當薄壁環受彎時，中性層(中性線)位于環厚度的中間。
殼體的力矩理論先體的力矩理論是計及一切力因素的理論。它基于Kirchhoff-Love假設:
    1。法線不變性假設。認為中面的法線不扭曲且依然垂直于變形后的中面。與梁的平截面假定相類似，它可以根據中面幾何形狀的變化來確定柔輪壁任一點的變形狀態。這時研究殼體的變形便可歸結為研究殼休中面的變形。
 2。關于各層不相擠壓的假設。認為哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向應力等于零，亦即應力狀態可看作平面應力狀態。

每個嚙合區域輪齒接觸的多付性以及波發生器的“浮動“裝置運動誤差降低15~20%。
 波形齒輪傳動運動harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH誤差的性質本身帶來一個缺點，即運動誤差中高頻誤差起主要作用，
同時一階諧振的振幅較小。這是因為在波形傳動中(一般的說與行星傳動相同)使齒輪的低頻誤差變換成傳動裝置的高頻誤差。

利用沖模一定尺寸和外形的制件或坯料的沖壓方法稱為落料，哈默納科扁平金屬沖模諧波減速機SHF-14-80-2A-GR去除封閉輪廓內的材料得到帶孔制件的沖壓方法稱為沖孔。落料時沖下的部分為成品，周邊是廢料。沖孔時沖下的部分為廢料，周邊是成品。

harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH剛輪壁厚應使在嚙合力作用下其徑向變形不*過0.05m。例如在USM型減速器中剛輪壁厚大約是((0.17 ~0.18)dc。為使傳動裝置的制造和裝配簡化，剛輪齒圈寬度比柔輪齒圈寬度寬。當HB240~280時，剛輪用40Cr,  40CrNi,  30CrMnSiA或其它鋼種制造。
電磁離合器是利用激磁線圈的電流所產生的磁力來操縱離合器的各種接合元件，以達到接合或分離的離合器。電磁離合器有結構簡單，日本哈默納科諧波減速機CSF-11-100-1U起動力矩大，離合迅速，安裝維修方便，使用壽命長，操縱方便等優點
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