執行元件是能量變換元件，其目的是控制機械執行機構運動。機電一體化伺服系統要求執行元件具有轉動慣量小，輸出動力大，便于控制，可靠性高和安裝維護簡便等特點。根據使用能量的不同，可以將執行元件分為電磁式、液壓式和氣壓式等幾種類型。
dd馬達特點及優點：
(1)不需要回原點：使用編碼器在不需要原點的情況下就可以確定當前位置。
(2)高精度：每圈可以分為2個脈沖，20/24的脈沖，定位的精度可以小于等于/-30弧秒。
(3)高扭矩：有限體積內高扭矩輸出，能以高轉速驅動大負荷。
(4)高剛性：徑向和軸向負荷能力大、靜負荷大的交叉軸承。
(5)不需要維護：不需要額外的電機維護工作，例如添加潤滑油。
(6)安裝容易：不需要使用減速機、滑輪、齒輪等中間配件，可直接裝載，減少了部件安裝調試的時間。
(7)低噪音：不需要中間連接器直接安裝負載，因此可減少使用過程中的大量噪音。
(8)快速響應：直接安裝負載，不需要中間連接器，響應速度快，可在較短的時間內設定好的精度。

DD馬達特點：
1、間隙誤差被消除。
普通的電機由于有減速機、聯軸器、齒輪、皮帶或絲杠等中間傳動環節，就一定會存在間隙誤差，而且長時間使用會間隙誤差越來越大。DD馬達正因為沒有中間傳動部件，由于DD直接驅動的安裝方式，誤差被減為較少；而且它的伺服特性也可以隨時修正誤差，達到理想的控制精度。
2、高剛性，結構緊湊，使用效率高。
DD馬達的剛性很強，與負載結合后特性很硬，對于其驅動器要求更高。新型的DD馬達驅動器可以提供在線增益調試和共振濾波。馬達中空特別設計不但減輕了自身慣量，也給客戶提供了更多的安裝形式。組合后的機械結構會更加緊湊，使用效率比較其他方式高。

執行元件的種類及特點：
根據使用能量的不同，可以將執行元件分為電磁式、液壓式和氣壓式等幾種類型。
電磁式是將電能變成電磁力，并用該電磁力驅動運行機構運動。
液壓式是先將電能變換為液壓能并用電磁閥改變壓力油的流向，從而使液壓執行元件驅動運行機構運動。
氣壓式與液壓式的原理相同，只是將介質由油改為氣體而已。其他執行元件與使用材料有關，如使用雙金屬片、形狀記憶合金或壓電元件。

因dd馬達輸出扭矩大，故又稱力矩電機。不像傳統電動機，電動機的強大轉矩使它直接與運動裝置相連，從而消除了對減速器、齒輪箱和皮帶輪等聯接機構的需要，因而被稱為直驅動電機。另外，該電機配有高分辨率編碼器，可實現比普通伺服器更高的精度。并通過直接聯接的方式，減少機械結構帶來的定位誤差，保證加工精度。此外，在使用過程中，由于機械結構的摩擦和噪聲而引起的尺寸誤差也大大降低。
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